프로젝트/각잡고 로봇팔

각잡고 로봇팔 프로젝트 소개

Author: 유지원 Date: November 22, 2018 프로젝트 소개 본 게시글은 Reinforcement Learning Korea 커뮤니티의 2회 프로젝트인 각잡고 로봇팔 을 소개하는 글입니다 프로젝트 목표 강화학습을 로봇 컨트롤에 적용함 강화학습의 시작은 게임의 승리 혹은 discrete한 상황의 goal 달성을 목표로 한 task가 주를 이루었습니다. 하지만 절대적인 승패가 존재하지 않는 일반적인 상황에서는 판단하기가 힘듭니다. 이를 극복하기 위해, 정책 자체를 근사화 하는 PG(Policy Gradient)가 고안되었습니다. 현재는 이 기법을 기본으로한 연속적인 동작 제어에 관한 연구가 활발히 진행되고 있습니다. 특히, 우리는 Open AI와 BAIR의 놀라운 연구성과를 토대로 로봇팔 ..